人間の声を用いて作られた音声合成ソフトであり、電子楽器だね。
それぞれの音色？声色？のソフトウェアに、それぞれの軽いキャラクター設定が定められていて、それらを二次創作してキャラ性を膨らますことが公式に認可されてる……のだっけ。
元々は音楽ソフト、ということで、厳密に言うとアニメ・マンガ・小説作品とも違うジャンルだけど、大まかな分類的には版権キャラだよ。

……この説明はどちらにも適用されるから
ボカロ%%VOCALOID%%ボーカロイド%%UTAU
で一気にまとめてしまったけど。